音楽からグループ振り付けを生成することは、文化娯楽およびバーチャルリアリティにおいて極めて重要であり、調和のとれた動きの生成が焦点となる。近年、注目が高まっているものの、既存のアプローチは依然として二つの主要な課題に直面している：複数ダンサー間の衝突問題と、単一ダンサーの足の滑り（foot sliding）現象。これらの課題に対処するため、本研究では軌道制御可能な拡散モデル（Trajectory-Controllable Diffusion, TCDiff）を提案する。本フレームワークは、重なりのない軌道を活用することで、一貫性があり美的なダンス動作を実現する。衝突の回避を図るため、複数のダンサーに対して衝突のない軌道を生成する「Dance-Trajectory Navigator」を導入し、最適な間隔を維持するための距離一貫性損失（distance-consistency loss）を用いる。さらに、足の滑りを低減するため、フレーム間の軌道変位を調整する「フットワークアダプタ」を提案。このアダプタは、相対的前向き運動学的損失（relative forward-kinematic loss）により、動きと軌道の相関関係を強化する。実験結果により、本手法の優位性が確認された。