都市ドライビングシナリオを半自動的に生成することで得られた、写実性の高い合成データセット「UrbanSyn」を紹介する。高品質なジオメトリとマテリアルを用いて開発されたUrbanSynは、深度、セマンティックセグメンテーション、インスタンスセグメンテーション（オブジェクトのバウンディングボックスおよび隠蔽度を含む）といったピクセルレベルの真値を提供する。本データセットは、GTAVおよびSynscapesと併用されることで、我々が「Three Musketeers」と呼ぶデータセット群を構成する。Three Musketeersの有用性を、画像セマンティックセグメンテーションにおける非教師ありドメイン適応の文脈で実証した。実世界データセットであるCityscapes、Mapillary Vistas、BDD100Kにおける実験結果により、新たなベンチマークが確立された。この成果の大部分はUrbanSynの貢献に起因している。UrbanSynは、オープンかつ無料で公開されており（www.urbansyn.org）、研究コミュニティに自由に利用可能である。