自己監督単眼深度推定アプローチは、スケールの曖昧性だけでなく、時間的にスケールに対して一貫性のない深度マップを推定するという問題も抱えています。訓練中に何らかの真値監督なしでスケールの曖昧性を解消することは不可能ですが、スケールの一貫性のある深度予測が得られれば、推論時に一度だけスケールを計算し、それを時間的に利用することが可能になります。この目標のもと、時間的なポーズの一貫性を最小化する一連の時間的一貫性損失が導入されました。評価結果は、これらの制約条件を導入することで、深度の一貫性が減少するだけでなく、深度予測および自我運動予測のベースライン性能も向上することを示しています。