点群に基づく場所認識のための検索は、視覚分野における新興課題です。主な課題は、局所特徴を識別力のある全特徴記述子に効率的に符号化する方法を見つけることです。本論文では、点コンテクスト注意ネットワーク（Point Contextual Attention Network: PCAN）を提案します。このネットワークは、点コンテクストに基づいて各局所点特徴の重要性を予測することができます。当社のネットワークにより、局所特徴を集約する際にタスクに関連性の高い特徴により多くの注意を払うことが可能になります。様々なベンチマークデータセットでの実験結果から、提案されたネットワークが現行の最先端手法よりも優れた性能を示すことが確認されました。