SSD-6D: RGBを基にした3D検出と6D姿勢推定の再評価

私たちは、RGBデータから3Dモデルのインスタンスを検出し、その6Dポーズを単一のショットで推定する新しい手法を提案します。この目的のために、人気のあるSSDパラダイムを完全な6Dポーズ空間に拡張し、合成モデルデータのみを使用して訓練を行いました。当手法は、複数の挑戦的なデータセットにおいてRGB-Dデータを利用する現行の最先端手法と競合またはそれを上回る結果を示しています。さらに、当手法は約10Hzでこれらの結果を生成することができ、関連する手法よりも遥かに高速です。再現性の観点から、訓練済みネットワークと検出コードを公開しています。