VOID は、Visual Odometry with Inertial and Depth の略で、合計 56 個のビデオ シーケンスが含まれており、そのうち 48 個のシーケンス (約 47k フレーム) がトレーニング セットで、他の 8 個のシーケンスがテスト セットです。

このデータ セットは、教室、オフィス、階段の吹き抜け、研究室、庭園など、さまざまな屋外および屋内のシーンをカバーしています。各シーケンスには、0.5%、0.15%、および 0.05% の VGA サイズに対応する 3 つの密度レベル (1500 ポイント、500 ポイント、および 150 ポイント) を含むスパース深度マップが含まれています。