ScanObjectNN は、背景、欠落部分、変形などの特性により、非常に困難な実際の 3D 点群分類データセットです。これは、現実世界の屋内スキャンから抽出された遮蔽されたオブジェクトで構成されており、15 のカテゴリから 2,902 の 3D オブジェクトが含まれています。

元のオブジェクトは、グローバル座標とローカル座標、法線、色属性、および意味ラベルを備えた点のリストによって表されます。このデータセットは部分的なアノテーションも提供します。