nuPlan est un ensemble de données de conduite autonome publié par Motional en 2022. Les résultats de l'article associé sont «nuPlan : une référence de planification en boucle fermée basée sur l'apprentissage automatique pour les véhicules autonomes", qui vise à fournir un cadre de développement et de formation de planificateur basé sur l'apprentissage automatique, un simulateur en boucle fermée léger, des mesures de planification de mouvement dédiées et des outils interactifs pour visualiser les résultats.

L'ensemble de données contient 1 200 heures de données de conduite humaine provenant de quatre villes des États-Unis et d'Asie : Boston, Pittsburgh, Las Vegas et Singapour.