Ensemble De Données De Tâches De Routage De Câbles Robotisés À Plusieurs Étapes De Berkeley Cable Routing

L'ensemble de données Berkeley Cable Routing est un ensemble de données permettant d'étudier les tâches de manipulation robotique à plusieurs étapes, particulièrement appliquées aux tâches de routage de câbles. La tâche nécessite que le robot enfile un câble à travers une série de pinces, ce qui représente le défi d'un scénario complexe de manipulation robotique en plusieurs étapes, comprenant la manipulation d'objets déformables, la fermeture de la boucle de perception visuelle et le traitement de comportements étendus constitués de plusieurs étapes. L'ensemble de données a été publié en 2023 par une équipe de recherche de l'Université de Californie à Berkeley et d'Intrinsic Innovation LLC.Acheminement de câbles à plusieurs étages grâce à l'apprentissage par imitation hiérarchique".

Dans cet ensemble de données, les chercheurs présentent un système d’apprentissage par imitation qui utilise des politiques basées sur la vision qui sont entraînées avec des démonstrations à des niveaux inférieurs (contrôle moteur) et supérieurs (séquençage). Le système est capable de récupérer des pannes et de compenser les déficiences des contrôleurs de niveau inférieur en sélectionnant intelligemment le contrôleur à déclencher, à réessayer ou à prendre des mesures correctives. Les chercheurs ont montré que le système est performant dans la généralisation à des variations difficiles dans le placement des clips.

Cet ensemble de données ouvre 3 ensembles de données dans le projet :

• Ensemble de données hors ligne de primitives de routage : 1 442 traces de routage de bas niveau qui peuvent être utilisées pour former des politiques de routage.

• Ensemble de données hors ligne de sélection primitive de haut niveau : 11 915 transformations et leurs observations associées utilisées pour former des politiques de sélection primitive de haut niveau dans les systèmes des équipes de recherche.

• Ensemble de données de trajectoire de bout en bout : 257 trajectoires démontrant une tâche de bout en bout, acheminant les câbles à travers tous les clips de la carte.