Dense Fog est un grand ensemble de données multimodales pour la détection d'objets. L'ensemble de données comprend 12 000 échantillons provenant de scénarios de conduite réels et 1 500 échantillons provenant de conditions météorologiques contrôlées dans une chambre à brouillard. L'ensemble de données comprend différentes conditions météorologiques défavorables telles que le brouillard, la neige et la pluie, et a été collecté sur plus de 10 000 kilomètres de route en Europe du Nord. L'ensemble de données contient un total de 100 000 objets annotés avec des cadres de délimitation 2D et 3D précis.