RHD signifie Rendered Hand Pose, qui est un ensemble de données d'image pour l'estimation des gestes. L'ensemble de données contient 41 258 ensembles d'entraînement et 2 728 ensembles de tests.

Chaque échantillon fournit :

• Image RVB (320 x 320 pixels)
• Carte de profondeur (320 x 320 pixels)
• Masque de segmentation de classe (320 x 320 pixels) : personne, arrière-plan, 3 classes pour chaque doigt et 1 classe pour chaque paume
• 21 points clés à main avec coordonnées UV dans le cadre de l'image, coordonnées xyz dans le cadre du monde et un indicateur de visibilité
• matrice de caméra intrinsèque K