MetaFold wurde im August 2025 von einem gemeinsamen Team der National University of Singapore und anderer Universitäten vorgeschlagen. Die relevanten Forschungsergebnisse sind „MetaFold: Sprachgesteuertes Multi-Kategorie-Framework zum Falten von Kleidungsstücken über Trajektoriengenerierung und Basismodell", wurde IROS25 akzeptieren.

MetaFold ist ein einheitliches Framework, das die Planung von Faltaufgaben von der Bewegungsvorhersage entkoppelt und jede Komponente unabhängig lernt, um die Modellgeneralisierung zu verbessern. Es nutzt die sprachgesteuerte Generierung von Punktwolkentrajektorien für die Aufgabenplanung und ein Low-Level-Basismodell für die Bewegungsvorhersage. Diese Architektur ermöglicht Multi-Class-Learning und ermöglicht dem Modell die flexible Anpassung an eine Vielzahl von Benutzerbefehlen und Faltaufgaben.