Incremental Structure-from-Motion ist eine verbreitete Strategie zur 3D-Rekonstruktion aus ungeordneten Bildkollektionen. Obwohl inkrementelle Rekonstruktionsysteme in allen Aspekten erheblich vorangekommen sind, bleiben Robustheit, Genauigkeit, Vollständigkeit und Skalierbarkeit die zentralen Herausforderungen bei der Entwicklung eines wirklich allgemein verwendbaren Prozesses. Wir stellen eine neue SfM-Technik vor, die den Stand der Technik verbessert und einen weiteren Schritt in Richtung dieses letztendlichen Ziels darstellt. Der vollständige Rekonstruktionsprozess wird als Open-Source-Implementierung der Öffentlichkeit zur Verfügung gestellt.