OPV2V ist der erste groß angelegte öffentliche Datensatz zur kollaborativen V2V-Wahrnehmungssimulation (Vehicle-to-Vehicle), der gemeinsam vom beliebtesten autonomen Fahrsimulator CARLA und dem kollaborativen Fahrsimulationsframework OpenCDA gesammelt wird. Der Datensatz enthält 73 verschiedene Szenen, darunter 11.464 Frames und mehr als 230.000 annotierte 3D-Erkennungsboxen. Der Datensatz umfasst 6 Straßentypen und 9 verschiedene Städte, von denen 8 Städte mit CARLA ausgestattet sind und 1 eine digitale Stadt mit einer nahezu 100-prozentigen Wiederherstellung von Culver City in Los Angeles und echtem Verkehrsfluss ist.