ScanObjectNN ist ein echter 3D-Punktwolkenklassifizierungsdatensatz. Aufgrund der Eigenschaften des Hintergrunds, fehlender Teile und Verformungen stellt der Datensatz eine äußerste Herausforderung dar. Es besteht aus verdeckten Objekten, die aus realen Innenraumscans extrahiert wurden, und enthält 2.902 3D-Objekte aus 15 Kategorien.

Das Primitiv wird durch eine Liste von Punkten mit globalen und lokalen Koordinaten, Normalen, Farbattributen und semantischen Bezeichnungen dargestellt. Der Datensatz enthält auch einige Anmerkungen.