ApolloScape-Datensatz Zum Autonomen Fahren

ApolloScape ist Teil des Apollo-Projekts für autonomes Fahren, dessen Ziel die Förderung von Innovationen in allen Bereichen des autonomen Fahrens ist, von der Wahrnehmung über die Navigation bis hin zur Steuerung. Der Datensatz wird hinsichtlich Datenumfang, Beschriftungsdichte und Aufgaben weiterhin aktualisiert.

Der Datensatz umfasst (derzeit):

• Dichte semantische 3D-Punktwolke der Umgebung (20+ Fahrstandorte)
• Fahrvideos in Stereo (über 100 Stunden)
• Hochpräzise 6-DOF-Kameraausrichtung (Translation ≤ 50 mm, Rotation ≤ 0,015°)
• Die Uhrzeit, zu der das Video auf derselben Website angezeigt wird (morgens, mittags, abends)
• Dichte semantische Beschriftung pro Pixel und pro Frame (35 Kategorien, über 144.000 Bilder)
• Orientierungspunkte pro Pixel (35 Kategorien, über 160.000 Bilder)
• Semantische 2D-Instanzsegmentierung (8 Kategorien, über 90.000 Bilder)
• 2D-Auto-Schlüsselpunkte und 3D-Auto-Instanzbeschriftungen (70.000 Autos)

Gleichzeitig wird der Datensatz entsprechend den mit dem autonomen Fahren verbundenen Aufgaben in die folgenden Teilmengen unterteilt:

• Szenenanalyse
• 3D-Autoinstanz
• Fahrspursegmentierung
• Selbstlokalisierung
• Flugbahn
• 3D-Lidar-Objekterkennung und -verfolgung
• Stereo
• Inpainting