T-LESS 无纹理对象检测和 6D 姿态估计数据集

T-LESS 是被用于无纹理对象检测和 6D 姿态估计的 RGB-D 数据集，其被用于无纹理刚体对象 6D 姿态的估计。这套数据集拥有 30 个不同行业的对象，由于没有明显的纹理、可辨别的颜色和反射特性，因此物体在形状和尺寸上表现出对称性和相似性。

相较于其他数据集，T-LESS 一大特性在于对象与对象之间存在高度重合性，此外，该数据集还包括利用三个同步传感器捕获的训练图像，数据源包括结构光、 RGB-D 传感器和高分辨率相机，每个传感器有大约 39k 的训练图像以及 10k 的测试图像。

T-LESS 数据集由捷克技术大学机器感知中心、捷克技术大学计算机科学研究所于 2017 年发布，其中项目主导人有 T. Hodaň、 P. Haluza 、Š. Obdržálek 、 J. Matas 、 M. Lourakis 和 X. Zabulis 六位。

该数据集初始版本来自于 DARWIN 项目，相关论文有《T-LESS: An RGB-D Dataset for 6D Pose Estimation of Texture-less Objects》。