GraspNet-1Billion 物体抓取姿态检测数据集

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GraspNet-1Billion 是关于物体抓取姿态检测的 RGB-D 图像数据集,包含 190 个复杂背景和 97,280 张图像,每张图像有精确的 6D 姿态标注和物体抓取姿态标注,共有 88 个物体和超过 11 亿个抓取姿态。这些图像由 Kinect Azure 和 RealSense D435 这两款主流 RGB-D 相机拍摄。

该数据集可用于研究一般物体抓取以及其他相关领域,如 6D 姿态估计、未见物体分割等。