OPV2V est le premier ensemble de données de simulation de perception collaborative V2V (véhicule à véhicule) public à grande échelle, qui est collecté conjointement par le simulateur de conduite autonome le plus populaire CARLA et le cadre de simulation de conduite collaborative OpenCDA. L'ensemble de données contient 73 scènes différentes, dont 11 464 images et plus de 230 000 boîtes de détection 3D annotées. L'ensemble de données couvre 6 types de routes et 9 villes différentes, dont 8 sont des villes équipées de CARLA, et 1 est une ville numérique avec une restauration à près de 100 % de Culver City à Los Angeles et un flux de trafic réel.