对齐 – 引导 – 泛化（Align-Then-stEer , ATE）是由中国电信人工智能研究院（TeleAl）具身智能团队联合清华大学等机构于 2025 年 9 月提出的，相关研究成果发表于论文「Align-Then-stEer: Adapting the Vision-Language Action Models through Unified Latent Guidance」。

ATE 是一个新颖的、数据高效且即插即用的适应框架，首先通过构建一个统一的潜在空间来对齐不同的动作空间，随后通过一种引导机制在微调期间引导基于扩散或流的 VLA 的生成过程，使模型的输出分布向目标域靠拢。