Isaac Gym 预览

Isaac Gym Preview 是一款高性能学习平台，专为在GPU上直接训练机器人任务策略而设计。该平台将物理仿真与神经网络策略训练均部署于GPU，通过直接从物理缓冲区传递数据至PyTorch张量，避免了CPU瓶颈，显著提升了复杂机器人任务的训练速度，相比传统使用CPU仿真和GPU神经网络的强化学习方法，性能提升可达两个到三个数量级。