清华学堂数据集基于 Riegl-LMS-Z420i 型激光扫描仪获取的建筑物真值数据，以及图像数据的三维重建数据集。其中激光扫描仪 50 米内精度为 10mm，扫描角度见各位 0.0057°，其包含激光真值数据、图像数据和摄像机投影矩阵。

该数据集由中科院自动化研究所提供，主要用于研究者为相关结果进行定量评价。