NuScenes 是一个用于自动驾驶的公开大型数据集，相关论文成果为「nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving」。

该数据集包含来自波士顿和新加坡的约 140 万张摄像头图像、 39 万张激光雷达扫描图像、 140 万张雷达扫描图像以及 4 万个关键帧中的 140 万个物体边界框。