RT-1 Robot Action 真实世界机器人数据集

该数据集是谷歌的研究人员于 2022 年提出的，同时推出了 Robotics Transformer 模型 (RT-1)，这是一种多任务模型，在新任务、环境和物体上的零样本泛化方面取得了显著改进，展示了优异的可扩展性和预训练模型特性。

RT-1 RobotAction 数据集一个大规模的真实世界机器人数据集，用于训练 RT-1 模型。研究人员使用了 13 台 EDR 机械臂，每台机械臂配备有 7 个自由度的手臂、两指夹爪和移动底座，在 17 个月内收集了 13 万个片段，共 111.06 GB，每个片段被标注了机器人执行指令的文字描述。数据集中涵盖的高层次技能包括捡起和放置物品、开关抽屉、从抽屉中取出和放入物品、将细长物品竖直放置、推倒物体、拉餐巾纸和开罐子，覆盖了使用多种不同物体的 700 多项任务。