TUM monoVO 数据集可用于评估单目视觉里程（monocular Visual Odometry）和 SLAM 的跟踪精度。该数据集提供了从室内到室外的各种场景中的 50 个序列。

室内场景主要记录在一栋教学楼内，涵盖办公室、走廊、大厅等。室外场景主要记录在校园区域，包括建筑、广场、停车场等。许多序列具有极长的距离，研究人员希望这些距离能够进行远程测试。

该数据集旨在记录在同一位置开始和结束的每个序列，并在开始和结束段生成一组 “ground truth” 姿势，允许基于循环漂移评估跟踪精度。

值得注意的是，所有图像都经过光度校准。