A*3D 是一个适用于复杂环境的自动驾驶数据集，旨在提高自动驾驶在现实世界中对行人和公众的安全性。

该数据集具有以下特点：

• 23 万个人为标注的 3D 目标注解（存在于 39,179 个 LiDAR 点云 frame 以及对应的正面 RGB 图像中）
• 不同的采集时间（白天、晚上）及天气（晴天、多云、降雨）