ScanObjectNN 是一个真实的 3D 点云分类数据集，益于背景、缺失部分及变形等特点，该数据集极具挑战性。它由从真实世界室内扫描中提取的遮挡对象组成，包含来自 15 个类别的 2,902 个 3D 物体。

原物体由一个带有全局和局部坐标、法线、颜色属性和语义标签的点列表来表示。该数据集还提供了部分标注。