CARLA 城市驾驶数据集

CARLA 全称 CAR Learning to Act，是一个用于开发、训练和验证自动驾驶系统的开放数据集。除了开源代码和协议之外，CARLA 还提供开放且供自由使用的数字资产（城市布局、建筑、交通工具等）。

CARLA 被用于研究三种自动驾驶方法的性能：经典的模块化 pipeline，通过模仿学习训练的端到端模型，以及通过强化学习训练的端到端模型。