SemanticKITTI 是自动驾驶领域的权威数据集，**它基于 KITTI 数据集，**对 KITTI Vision Odometry Benchmark 中的所有序列都进行了标注，同时还为 LiDAR 360 度范围内采集到的所有目标，进行了密集的逐点注释。 **该数据集包含 28 个标注类别，**分为静态对象和动态对象，既包括行人、车辆等交通参与者，也包括停车场、人行道等地面设施。 研发团队还将数据采集过程中用到的点云标记工具进行了开源。 数据格式：.bin 相关论文：《SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences》（《SemanticKITTI：用于 LiDAR 序列语义场景理解的数据集》）