رادارودومترية CFEAR - تصفية حذرة لتحسين كفاءة ودقة الرادارودومترية

تقدم هذه الورقة منهجًا دقيقًا وعالي الكفاءة ودون الحاجة إلى التعلم يُسمى CFEAR Radarodometry لتقدير المسار بالرادار على نطاق واسع. من خلال استخدام تقنية تصفية تحافظ على أقوى k عائدًا لكل زاوية اتجاه، بالإضافة إلى تصفية بيانات الرادار في الفضاء الديكارتي، نتمكن من حساب مجموعة نادرة من النقاط السطحية الموجهة، مما يُمكّن من مطابقة المشاهد بكفاءة ودقة عالية. يتم إجراء التسجيل عن طريق تقليل دالة القياس من نقطة إلى خط، ويتم تحقيق المقاومة للقيم الشاذة باستخدام دالة الخسارة هوبير. كما تمكنا من تقليل الانحراف بشكل إضافي من خلال تسجيل الإسقاط الأخير مع سجل من الإطارات الرئيسية، ووجدنا أن طريقة المسار الخاصة بنا تُطبَّق بشكل عام على نماذج حساسات مختلفة والبيانات المختلفة دون الحاجة إلى تعديل أي معلمة. تم تقييم طريقة التقدير لدينا في ثلاث بيئات مختلفة تمامًا، وأظهرت تحسنًا مقارنةً بالحالة المتقدمة الحالية التي تم تقييمها عبر التحقق المكاني، مع خطأ نسبي في الانتقال بلغ 1.76٪ في معيار عام للمسار بالرادار الحضري، وتعمل بسرعة 55 هرتز فقط على خيط وحدة المعالجة المركزية في جهاز حاسوب محمول واحد.