يُعد التعرف على المكان ضروريًا لنظام التموضع الخالي من الانحراف. نظرًا لتغيرات البيئة، تواجه طرق التعرف على المكان القائمة على وسيلة واحدة قيودًا. في هذه الورقة، نقترح طريقة ثنائية الوسيلة للتعرف على المكان، والتي يمكنها استخلاص وصفة عالمية مركبة من الوسيلتين، الرؤية وليدار. بشكل خاص، نقوم أولاً ببناء صورة الارتفاع الناتجة عن النقاط ثلاثية الأبعاد كتمثيل هيكلِي. ثم نستنتج التطابقات بين النقاط ثلاثية الأبعاد وبكسلات الصورة، والتي تُستخدم لاحقًا في دمج الخصائص البصرية لكل بكسل داخل خلايا خريطة الارتفاع. وبهذا الشكل، نُدمج الخصائص الهيكلية والخصائص البصرية ضمن إطار متسق يُعرف بمنظور الطيور (Bird-Eye View)، مما يُنتج تمثيلًا معنويًا يُسمى CORAL. ويُسمى الشبكة الكاملة CORAL-VLAD. وتشير المقارنات على مجموعة بيانات Oxford RobotCar إلى أن CORAL-VLAD تتفوق على الطرق المتطورة الأخرى. كما نُظهر أن شبكتنا قابلة للتوسع والتطبيق على مشاهد وتكوينات أجهزة استشعار أخرى عبر مجموعات بيانات متعددة المدن.