مجموعة بيانات مهام توجيه الكابلات الروبوتية متعددة المراحل من Berkeley Cable Routing

مجموعة بيانات Berkeley Cable Routing عبارة عن مجموعة بيانات لدراسة مهام التلاعب الروبوتية متعددة المراحل، والتي يتم تطبيقها بشكل خاص على مهام توجيه الكابلات. تتطلب المهمة من الروبوت تمرير كابل عبر سلسلة من المشابك، وهو ما يمثل تحديًا يتمثل في سيناريو التلاعب الروبوتي المعقد متعدد المراحل، بما في ذلك التعامل مع الأشياء القابلة للتشوه، وإغلاق حلقة الإدراك البصري، ومعالجة السلوكيات الممتدة المكونة من خطوات متعددة. تم إصدار مجموعة البيانات في عام 2023 بواسطة فريق بحثي من جامعة كاليفورنيا، بيركلي وشركة Intrinsic Innovation LLC.توجيه الكابلات متعدد المراحل من خلال التعلم بالتقليد الهرمي".

في هذه المجموعة من البيانات، يقدم الباحثون نظامًا للتعلم بالتقليد يستخدم سياسات تعتمد على الرؤية يتم تدريبها من خلال العروض التوضيحية على المستويات الأدنى (التحكم الحركي) والأعلى (التسلسل). يتمكن النظام من التعافي من الأعطال وتعويض أوجه القصور في وحدات التحكم ذات المستوى الأدنى من خلال تحديد وحدة التحكم التي سيتم تشغيلها أو إعادة المحاولة أو اتخاذ إجراءات تصحيحية بذكاء. وأظهر الباحثون أن النظام يعمل بشكل جيد في التعميم على الاختلافات الصعبة في وضع المقطع.

تفتح مجموعة البيانات هذه ثلاث مجموعات من البيانات في المشروع:

• مجموعة بيانات بدائيات التوجيه دون اتصال بالإنترنت: 1,442 تتبع توجيه منخفض المستوى يمكن استخدامها لتدريب سياسات التوجيه.

• مجموعة بيانات غير متصلة بالإنترنت للاختيار البدائي عالي المستوى: 11,915 تحويلًا والملاحظات المرتبطة بها المستخدمة لتدريب سياسات الاختيار البدائي عالي المستوى في أنظمة فرق البحث.

• مجموعة بيانات المسار من البداية إلى النهاية: 257 مسارًا توضح مهمة من البداية إلى النهاية، وتوجيه الكابلات عبر جميع المشابك الموجودة على اللوحة.