초록
부분적으로 겹치는 3차원 표면의 빠른 전역 등록을 위한 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 표면을 덮는 후보 매칭쌍을 기반으로 작동하며, 단일 목적 함수를 최적화하여 표면을 정렬하고 오류 매칭을 제거한다. 목적 함수는 표면 전체에 밀집하게 정의되며, 초기화 없이도 밀접한 정렬을 달성한다. 내부 반복 과정에서는 대응 관계 갱신이나 가장 가까운 점 쿼리가 수행되지 않는다. 본 알고리즘의 확장 버전은 여러 개의 부분적으로 겹치는 표면에 대해 공동 전역 등록을 수행할 수 있다. 광범위한 실험을 통해 제안된 방법이 최신 기술 수준의 전역 등록 파이프라인과 비교해 정확도가 동등하거나 이를 초과하면서도 최소한 한 계단 이상 더 빠르다는 것이 입증되었다. 특히 주목할 점은, 제안된 방법이 ICP와 같은 국소 정밀화 알고리즘보다도 빠르다는 것이다. 초기화가 필요 없으며 낮은 계산 비용으로도 잘 초기화된 국소 정밀화 알고리즘의 정확도를 달성할 수 있다.