アイザックジムプレビュー

Isaac Gym Preview は、ロボットタスクのポリシーを直接 GPU 上で学習するための高性能プラットフォームです。このプラットフォームは物理シミュレーションとニューラルネットワークのポリシー学習をともに GPU 上で実行し、物理バッファから PyTorch テンソルへデータを直接転送することで、CPU のボトルネックを回避し、複雑なロボットタスクの学習を大幅に加速します。従来の強化学習手法では、シミュレーションに CPU を、ニューラルネットワークに GPU を使用していましたが、Isaac Gym Preview では性能が最大で2〜3桁向上します。