動的ポイント除去

ロボット工学の分野では、点群が地図表現の重要な形式となっています。動的点除去タスクは、点群から動的物体に対応する点を削除することを目指しており、これによりローカライゼーションやグローバルパスプランニングなどの下流タスクの性能が向上します。本研究では、既存の最先端手法の再構築と新しい評価指標を含む、拡張性の高い統一ベンチマークフレームワークを提案します。これにより、既存手法の限界を詳細に分析し、複数のセンサータイプからのデータセットを使用してそれらを検証します。関連するすべてのコードとデータセットは公開され、さらなる研究と応用を促進します。