TritonZ: 遠隔操作可能な探査・救難用水中ローバー操纵腕付き

水中探査や救助作業の需要が増加していることから、先進的な無線または半無線式の水中航行体の開発が求められています。これらの航行体にはマニピュレータアームを装備することが望まれています。本論文では、効果的な水中探査と救助作業に特化した半無線式水中航行体「トリトンZ」（TritonZ）の実装について述べます。この航行体はコンパクトな設計となっており、挑戦的な水中地形をナビゲートできる無線システムの必要性に対応しています。「トリトンZ」は、Pi-Cameraや湿度・温度センサなどの各種センサを搭載しており、リアルタイムで環境データを送信することができます。 カスタマイズされたリモートコントローラを使用して制御される当社の水中航行体は、水の中で効率的に移動し、Pi-Cameraにより周囲のライブストリーミングが可能となっています。このカメラを使用して動作制御とビデオ撮影を同時に実行します。マニピュレータアームは、水中物体の把持、操作、収集など様々なタスクを遂行するように設計されています。 実験結果は、「トリトンZ」が多様な水中探査や救助作業を行うための遠隔操作型航行体として有効であることを示しています。さらに、結果は「トリトンZ」が平均13.5cm/sで最小2-3秒の遅延を持つ性能を維持できることを示しています。また、「トリトンZ」は位置と平均速度を維持することで水中での波による影響を受けずに存続することができます。 プロジェクトの詳細情報とソースコードは以下のリンクからアクセスできます：このURL（this https URL）