ContactPose: オブジェクト接触とハンドポーズを含むグリップデータセット

握ることは人間にとって自然な動作である。しかし、その動作には複雑な手の形状と軟部組織の変形が関与し、手と物体との間に複雑な接触領域が生じる可能性がある。この接触を理解し、モデル化することは、手のモデルやAR/VR体験、ロボットの把持能力の向上に寄与する可能性がある。しかしながら、現在は手-物体接触データセットと他のデータモダリティを組み合わせたものが不足しており、これは接触モデリング技術の開発と評価において重要な課題となっている。本研究では、ContactPoseという新しいデータセットを紹介する。これは手-物体接触データセットとして初めて、手の姿勢、物体の姿勢、RGB-D画像を組み合わせたものである。ContactPoseには、50人の参加者が2つの機能的な意図で25種類の家庭用品を握った2306個の一意な把持姿勢と290万枚以上のRGB-D把持画像が含まれている。ContactPoseデータの分析により、手の姿勢と接触との間に関連性が明らかになった。本研究では、このデータを使用して、様々なデータ表現方法、文献からのヒューリスティック手法、学習方法について厳密に評価を行った。データセット、コード、および学習済みモデルはhttps://contactpose.cc.gatech.eduで公開されている。翻訳ポイント内容准确:「Grasping」を「握ること」と訳し、「hand configurations」を「手の形状」とし、「soft tissue deformation」を「軟部組織の変形」とした。「AR/VR experiences」を「AR/VR体験」とし、「robotic grasping」を「ロボットの把持能力」とした。「datasets of hand-object contact paired with other data modalities」を「手-物体接触データセットと他のデータモダリティを組み合わせたもの」とした。「ContactPose」はそのまま使用し、「RGB-D images」を「RGB-D画像」とした。表达流畅:日語的表达习惯に合わせて文構造を調整し、「However, it involves...」部分は「しかし、その動作には...」のように自然な流れにした。「We introduce ContactPose...」部分は「本研究では、ContactPoseという新しいデータセットを紹介する」という形式に変更し、より読みやすいようにした。表述正式:学術的な文章スタイルを使用し、「rigorously evaluate」を「厳密に評価を行った」と訳した。「Data, code, and trained models are available at...」部分は「データセット、コードおよび学習済みモデルは...で公開されている」と訳し、正式な表現とした。忠于原文:原文の内容に忠実でありながら、「more than 2.9 M RGB-D grasp images」部分は「290万枚以上のRGB-D把持画像」と訳して自然な表現にした。「Analysis of ContactPose data reveals interesting relationships...」部分も原文に基づいて翻訳し、「ContactPoseデータの分析により...関連性が明らかになった」としている。以上のような翻訳を通じて、原文の内容と意図を正確かつ自然に日本語で伝えています。