ApolloScape は、Apollo 自動運転プロジェクトの一部であり、知覚、ナビゲーション、制御に至る自動運転のあらゆる分野におけるイノベーションを促進することを目的としています。このデータセットは、データ サイズ、ラベル密度、タスクの点で現在も継続的に更新されています。
データセットには以下が含まれます (現在の段階):
- 環境密度の高いセマンティック 3D 点群 (20 以上の運転現場)
- ステレオ運転ビデオ (100 時間以上)
- 高精度 6 自由度のカメラ方向 (平行移動 ≤ 50mm、回転 ≤ 0.015°)
- 同じウェブサイト上の動画の時間（早朝、正午、深夜）
- ピクセルごと、フレームごとの高密度のセマンティック ラベリング (35 カテゴリ、144K+ 画像)
- ピクセルごとのランドマーク (35 カテゴリ、160,000 以上の画像)
- セマンティック 2D インスタンス セグメンテーション (8 クラス、90K+ 画像)
- 2D 車のキーポイントと 3D 車のインスタンス ラベル (70,000 台の車)
同時に、このデータセットは、自動運転に関連するタスクに応じて次のサブセットにも分割されます。
- シーンの解析
- 3D 車のインスタンス
- レーンのセグメンテーション
- 自己位置特定
- 軌跡
- 3D Lidar オブジェクトの検出と追跡
- ステレオ
- 修復