MetaFold a été proposé par une équipe conjointe de l'Université nationale de Singapour et d'autres universités en août 2025. Les résultats de recherche pertinents sont «MetaFold : Cadre de pliage de vêtements multi-catégories guidé par le langage via la génération de trajectoires et le modèle de fondation", a été IROS25 accepter.

MetaFold est un framework unifié qui dissocie la planification des tâches de pliage de vêtements de la prédiction de mouvement, apprenant chaque composant indépendamment pour améliorer la généralisation du modèle. Il utilise la génération de trajectoires par nuage de points guidée par le langage pour la planification des tâches et un modèle de base de bas niveau pour la prédiction de mouvement. Cette architecture facilite l'apprentissage multi-classes, permettant au modèle de s'adapter avec souplesse à diverses commandes utilisateur et tâches de pliage.