Suppression Dynamique de Point

Dans le domaine de la robotique, les nuages de points sont devenus une représentation clé des cartes. La tâche de suppression des points dynamiques vise à éliminer les points correspondant aux objets en mouvement des nuages de points, améliorant ainsi les performances des tâches en aval telles que la localisation et la planification de trajectoire globale. Cette étude propose un cadre de référence unifié facilement extensible qui inclut à la fois des méthodes reconstituées d'avant-garde et de nouvelles métriques d'évaluation, offrant une analyse approfondie des limites des techniques existantes et les validant à l'aide de jeux de données provenant de plusieurs types de capteurs. Tout le code et les jeux de données pertinents sont rendus publiquement disponibles pour faciliter des recherches et applications supplémentaires.