UASOL, un jeu de données stéréo extérieur à grande échelle et à haute résolution

Dans cet article, nous proposons un nouveau jeu de données pour l’estimation de la profondeur en extérieur à partir d’images RGB monoculaires et stéréo. Ce jeu de données a été acquis depuis le point de vue d’un piéton. Actuellement, les approches les plus récentes exploitent des techniques basées sur l’apprentissage profond, qui se sont avérées surpasser les méthodes traditionnelles d’état de l’art en vision par ordinateur. Toutefois, ces méthodes nécessitent de grandes quantités de données de vérité terrain fiables. Malgré la disponibilité de plusieurs jeux de données existants pouvant être utilisés pour l’estimation de profondeur, presque aucun n’est orienté vers l’extérieur et issu d’un point de vue égocentrique. Notre jeu de données introduit un grand nombre de paires à haute définition de trames colorées et de cartes de profondeur correspondantes, capturées depuis une perspective humaine. En outre, le jeu de données proposé met également en évidence des interactions humaines et une grande variabilité des données, comme le démontre ce travail.