La reconstruction 3D à partir de collections d’images non ordonnées repose fréquemment sur une stratégie appelée Structure-from-Motion incrémentale. Bien que les systèmes de reconstruction incrémentale aient considérablement progressé sur tous les plans — robustesse, précision, exhaustivité et évolutivité — ces dernières restent des défis majeurs pour développer une chaîne de traitement véritablement généraliste. Nous proposons une nouvelle technique de SfM qui améliore l’état de l’art, permettant ainsi un pas supplémentaire vers cet objectif ultime. La pipeline complète de reconstruction est mise à disposition du public sous forme d’une implémentation open source.