Nous présentons un algorithme pour un recalage global rapide de surfaces 3D partiellement chevauchantes. L'algorithme opère sur des correspondances candidates couvrant les surfaces. Une seule fonction objective est optimisée afin d’aligner les surfaces tout en éliminant les fausses correspondances. Cette fonction objective est définie de manière dense sur les surfaces, et l’optimisation permet un alignement serré sans nécessiter d’initialisation. Aucune mise à jour de correspondances ni requête de point le plus proche n’est effectuée dans la boucle interne. Une extension de l'algorithme permet également de réaliser un recalage global conjoint de plusieurs surfaces partiellement chevauchantes. Des expérimentations étendues montrent que la méthode proposée atteint ou dépasse la précision des pipelines de recalage global les plus avancés, tout en étant au moins d’un ordre de grandeur plus rapide. Notamment, l’approche présentée est également plus rapide que les algorithmes de raffinement local tels que ICP. Elle offre la précision obtenue par les algorithmes de raffinement local bien initialisés, sans nécessiter d’initialisation et à un coût computationnel inférieur.