QUEST : Flux de requêtes pour la perception coopérative pratique

La perception coopérative peut efficacement améliorer les performances de perception individuelle en offrant des points de vue supplémentaires et en élargissant le champ de détection. Les paradigmes de coopération existants sont soit interprétables (coopération de résultats), soit flexibles (coopération de caractéristiques). Dans cet article, nous proposons le concept de coopération par requête afin de permettre une interaction flexible au niveau des instances, tout en préservant l’interprétabilité. Pour illustrer concrètement cette idée, nous introduisons un cadre de perception coopérative, nommé QUEST, dans lequel les flux de requêtes circulent entre les agents. Les requêtes échangées entre agents interagissent par fusion pour les instances partagées (co-conscientes) et par complémentarité pour les instances individuelles (non partagées). En prenant comme scénario d’application pratique typique la perception véhicule-infrastructure basée sur des caméras, les résultats expérimentaux sur le jeu de données réel DAIR-V2X-Seq démontrent l’efficacité de QUEST, tout en mettant en évidence l’avantage du paradigme de coopération par requête en termes de flexibilité de transmission et de robustesse aux pertes de paquets. Nous espérons que ce travail contribuera à promouvoir davantage l’interaction entre représentations inter-agents, afin d’améliorer la perception coopérative dans des applications réelles.