Nous proposons un cadre novateur pour la reconstruction de la forme 3D de la main et l’optimisation de la prise d’objet à partir d’une seule image RGB. La représentation des régions de contact entre la main et l’objet est cruciale pour une reconstruction précise. Contrairement aux approches antérieures qui approximent ces régions à l’aide de points épars, nous introduisons une représentation dense sous la forme d’une carte de coordonnées UV. En outre, nous proposons une optimisation à l’inference afin d’affiner la prise et d’améliorer les interactions entre la main et l’objet. Notre pipeline améliore la précision de la reconstruction de la forme de la main et produit une texture de main riche et réaliste. Des expériences menées sur des jeux de données tels que Ho3D, FreiHAND et DexYCB montrent que notre méthode dépasse les états de l’art.