Décomposition de carte de profondeur pour l'estimation de profondeur monoculaire

Nous proposons un nouvel algorithme pour l’estimation de profondeur à partir d’une seule image, qui décompose une carte de profondeur métrique en une carte de profondeur normalisée et en des caractéristiques d’échelle. Le réseau proposé repose sur un encodeur partagé et trois décodeurs, nommés G-Net, N-Net et M-Net, qui estiment respectivement les cartes de gradient, la carte de profondeur normalisée et la carte de profondeur métrique. Le M-Net apprend à estimer les profondeurs métriques de manière plus précise en exploitant les caractéristiques de profondeur relative extraites par le G-Net et le N-Net. L’avantage de l’algorithme proposé réside dans sa capacité à améliorer les performances de l’estimation de profondeur métrique à l’aide de jeux de données ne comportant pas d’étiquettes de profondeur métrique. Les résultats expérimentaux obtenus sur divers jeux de données montrent que l’algorithme proposé non seulement atteint des performances compétitives par rapport aux méthodes de pointe, mais aussi produit des résultats acceptables même lorsque seules de faibles quantités de données de profondeur métrique sont disponibles pour l’entraînement.