Les méthodes précédentes de suivi d'objets multiples en 3D en ligne (3DMOT) interrompent un trajectoire (tracklet) lorsqu’elle n’est pas associée à de nouvelles détections pendant quelques trames. Toutefois, si un objet disparaît temporairement, par exemple en raison d’une occlusion partielle par d’autres objets ou simplement en sortant du champ de vision (FOV), l’interrompre prématurément entraîne un changement d’identité. Nous montrons que l’interruption prématurée des trajectoires constitue la principale cause des changements d’identité dans les systèmes modernes de 3DMOT. Pour résoudre ce problème, nous proposons Immortal Tracker, un système de suivi simple qui utilise une prédiction de trajectoire pour maintenir les trajectoires des objets qui disparaissent. Nous utilisons un filtre de Kalman simple pour la prédiction de trajectoire et conservons le tracklet par prédiction lorsque l’objet n’est pas visible. Grâce à cette approche, nous parvenons à éviter 96 % des changements d’identité des véhicules dus à une interruption prématurée des trajectoires. Sans aucun paramètre appris, notre méthode atteint un taux de mauvaise correspondance (mismatch ratio) au niveau de 0,0001, ainsi qu’un score MOTA compétitif pour la classe des véhicules sur l’ensemble de test du Waymo Open Dataset. Ce taux de mauvaise correspondance est des dizaines de fois inférieur à celui de toutes les méthodes précédemment publiées. Des résultats similaires sont observés sur le jeu de données nuScenes. Nous pensons que le système Immortal Tracker proposé offre une solution simple mais puissante pour repousser les limites du 3DMOT. Notre code est disponible à l’adresse suivante : https://github.com/ImmortalTracker/ImmortalTracker.