Ce document introduit la complétion de profondeur avec prise en compte de l'intégrité de la scène (SCADC) pour transformer les balayages lidar bruts en cartes de profondeur denses avec des structures de scène fines et complètes. Les méthodes récentes de complétion de profondeur éparses pour les lidars se concentrent principalement sur les scènes inférieures et produisent des estimations irrégulières sur les parties supérieures, car les jeux de données existants, tels que KITTI, ne fournissent pas de vérités terrain pour ces zones. Ces zones sont généralement considérées comme moins importantes car elles représentent souvent le ciel ou des arbres qui ont moins d'intérêt pour la compréhension de la scène. Cependant, nous soutenons que dans plusieurs scénarios de conduite, tels que ceux impliquant des camions ou des voitures chargés, les objets peuvent s'étendre jusqu'aux parties supérieures des scènes. Par conséquent, des cartes de profondeur avec une estimation structurée des parties supérieures sont essentielles pour les algorithmes RGBD. SCADC utilise des images stéréoscopiques qui produisent des disparités avec une meilleure intégrité de la scène mais sont généralement moins précises que les lidars, afin d'aider à la complétion de profondeur éparses du lidar. À notre connaissance, nous sommes les premiers à nous concentrer sur l'intégrité de la scène dans le cadre de la complétion de profondeur éparses. Nous validons notre méthode SCADC à la fois sur la précision des estimations de profondeur et sur l'intégrité de la scène à l'aide du jeu de données KITTI. De plus, nous expérimentons sur le segmentaton sémantique RGBD en extérieur peu explorée en utilisant un D-input sensible à l'intégrité de la scène pour valider notre approche.