Réseau d'interaction hiérarchique point-arete pour la segmentation sémantique des nuages de points

Nous atteignons l'étiquetage sémantique de scène 3D en explorant la relation sémantique entre chaque point et ses voisins contextuels à travers des arêtes. Outre une branche encodeur-décodeur pour prédire les étiquettes des points, nous construisons une branche d'arêtes pour intégrer hiérarchiquement les caractéristiques des points et générer des caractéristiques d'arêtes. Pour incorporer les caractéristiques des points dans la branche d'arêtes, nous établissons un cadre de graphe hiérarchique, où le graphe est initialisé à partir d'une couche grossière et enrichi progressivement au cours du processus de décodage des points. Pour chaque arête dans le graphe final, nous prédisons une étiquette indiquant la cohérence sémantique des deux points connectés afin d'améliorer la prédiction des points. Aux différentes couches, les caractéristiques d'arêtes sont également alimentées dans le module de point correspondant pour intégrer l'information contextuelle et renforcer le passage de messages dans les régions locales. Les deux branches interagissent et coopèrent lors du segmentage. Des résultats expérimentaux satisfaisants sur plusieurs jeux de données d'étiquetage sémantique 3D démontrent l'efficacité de notre travail.