SSD-6D : Améliorer la détection 3D et l'estimation de la pose 6D basées sur RGB

Nous présentons une nouvelle méthode permettant de détecter des instances de modèles 3D et d'estimer leurs poses en 6D à partir de données RGB en un seul passage. À cette fin, nous étendons le paradigme SSD largement utilisé pour couvrir l'espace complet des poses en 6D et nous formons uniquement sur des données de modèles synthétiques. Notre approche se compare favorablement ou dépasse les méthodes actuelles de pointe qui utilisent des données RGB-D sur plusieurs jeux de données difficiles. De plus, notre méthode produit ces résultats à environ 10 Hz, ce qui est beaucoup plus rapide que les méthodes connexes. Dans un souci de reproductibilité, nous mettons nos réseaux entraînés et notre code de détection à disposition du public.